司法拍卖是一种权力机关利用公开竞价的方式将查封的财产变现以维护债权人利益的方式。在司法拍卖中，车辆是常见的拍卖品之一。然而，被查封的车辆在参与拍卖前需要解除查封。

那么，被司法查封的车辆如何解除查封呢？一般而言，被查封车辆解除查封有以下几种情况：

1. 债务人主动履行债务

如果车辆被查封是因为债务人违约等原因，那么债务人可以主动履行债务，支付欠款和相关费用后，车辆就可以申请解除查封。

2. 具备合法权利的第三人请求解除

如果车辆实际上并非债务人所有，而是由第三人合法拥有，那么该第三人可以向执行异议登记部门申请解除查封。需要提供相关证据，如购买合同、车辆所有权证明等。

3. 请求国家赔偿

若债务人不履行义务或权利受到非法侵害，导致车辆被查封的，债务人有权向国家赔偿。经查证属实后，相关部门可以解除查封。

4. 法院判决或其他法定程序

如果有其他合法法定程序规定了车辆解除查封的条件和程序，当债务人具备符合要求时，可以按法定程序申请解封。

总结起来，被司法查封的车辆可以通过主动履行债务、第三人解封、请求国家赔偿或者根据法定程序解除查封。但无论哪种情况，解除查封都需要提供相关证明材料，并经过相关部门审核批准。只有完成这些程序，车辆才能正常地参与司法拍卖或恢复债权人的权益。